任务
继基础的单回路控制后，进行第二种控制方案的学习。
知识
两个回路：主回路与副回路
引入副回路的作用
改善被控对象的特性
通过推导传递函数可见：
副回路的存在使得原来被控对象的放大倍数、时间常数都变小了，有利于控制。
提高抗干扰性能
干扰在影[……]
分类：学习记录
关于自动化类课程，关于个人网站，关于感兴趣的领域，关于竞赛比赛……
在广阔天地学习，兼收并蓄
任务
当前面完成了基本概念的学习，下面开始结合练习工程进行实操。
概念
一个被控对象，一个被控参数
一个调节器，一个控制参数
其他对被控对象的被控参数产生影响的参数都是干扰！
整定方法
理论计算整定 ：根轨迹法、频率特性法。需要已知过程的数学模型，更常使用的[……]
积分控制规律主要用于消除余差；
微分控制规律主要用于改善动态特性；
比例控制规律为调节器的主体；[……]
任务
第一次听到PID还要回溯到大一懵懂时参加的智能车大赛，学长的讲解觉得能够理解，当然在例程已经完整给出、又对编程一窍不通的情况下，并没有亲自应用过这种思想。
比赛培训学长经验
比例（P）是最基本的控制，简单，可靠，但很难达到很好的性能
积分（I）可以提高控制精度，但容易引入延迟，造成控制[……]
任务
了解齐次坐标在三维空间的优势,以及在计算机图形学中的应用后,进行实战练习:
利用键盘读取方向输入,控制矩形平移,其中矩形的坐标以齐次坐标形式表达.
齐次坐标
优势
- 便于表达某点是否在直线上
- 表达直线和直线交点，平面和平面交线
- 区分向量和点
- 能表示无穷远
- 欧式变换中的旋转和平移：由[……]
任务
请使用C++新特性改写以下函数。该函数功能：将一组无序的坐标按照“Z”字形排序，并输出。
本程序学习目标：
熟悉C++新特性（简化循环、自动类型推导、列表初始化、lambda函数）
题目来源: 从零开始一起学习SLAM | C++新特性要不要学？
sort()函数
[……]
编程实现：
输出四元数对应的旋转矩阵、旋转矩阵的转置，旋转矩阵的逆矩阵，旋转矩阵乘以自身的转置，验证旋转矩阵的正交性。[……]
任务
我们知道SLAM是处理序列图像的，有时候需要格式化的图像名字用作输入。前面提到的TUM的RGB-D数据集中图像是根据时间命名的，请从下面链接下载数据集fr1/desk
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/downl[……]
智能制造大赛线上比赛的初赛考察流程自动化，在资格赛准备到一定阶段时，可以进行赛项的熟悉。[……]
今天意外关注起发生在9年前的那起温州动车追尾事故，原本是想时隔多年再追问内心的困惑，掩埋列车是否合理？
但浏览更新时间停留在很久之前的帖子、报道，看到了最后获救的女童小伊伊，还有她远在天国的父母，我不胜悲痛。读到身为教师骨干的爸爸的好友的祭文，强烈的情感抒发使人感同深受，还有那对中国制造的拷问，也让我羞愧——
安全生产，可我在进行电梯实验测试时，留意到一个现象：即使未开门到位，乘客也会自行上梯。那我在为提高评分时，便想到过利用这一漏洞减少开门时间。在冰冷的分数之外，我好像忽视了实际生产的安全性。如今，我的念头完全被打消，生命面前，再高的分数也是不及格！[……]