任务
第一次听到PID还要回溯到大一懵懂时参加的智能车大赛，学长的讲解觉得能够理解，当然在例程已经完整给出、又对编程一窍不通的情况下，并没有亲自应用过这种思想。
比赛培训学长经验
比例（P）是最基本的控制，简单，可靠，但很难达到很好的性能
积分（I）可以提高控制精度，但容易引入延迟，造成控制迟钝
微分（D）可以提高灵敏度，但容易引入噪声，导致震荡
转向控制用PD，速度控制用PI
而今准备智能制造大赛的工业自动化线上赛项，需要对流程自动化方向进行学习，再次感到PID是控制算法的灵魂，慢慢学习积累中，整理学习资料于此。
PID基本知识
视频学习
CIMC-IMQ 【流程行业自动化】学习小组（2018）——SFC&PID讲解 讲解PID部分：0-15′
公式
理想的模拟式PID控制算法为：
[latexpage]
\begin{equation}
u(t)=K_{c}(e(t)+\frac{1}{T_{I}}\int e(t) dt+T_{D}\frac{de(t)}{dt})
\end{equation}
PID控制器可以调整的参数是KC、TI、TD。适当选取这三个参数
的数值，可以获得较好的控制质量。
Proportion比例
- 1.Kc接近于0时，控制器的输出u不受输入偏差e的影响，相当于控制系统不工作
- 2.Kc很大时，只要有一个很小的输入偏差e出现，就会使控制器输出u发生很大的变化
- 3.Kc由小到大变化，系统将由稳定向振荡发展
- 4.比例调节是有差调节，比例调节的余差随着比例增益的增大而减小有差，成倍变化，余差
- 5.比例增益越大，意味着执行机构(调节阀、挡板等)的动作幅度较大，被调节变量的变化较为剧烈
- 6.比例调节可以单独使用，也可以和其它调节动作结合成PI、PD或PID调节动作
Integral积分
- 1.积分凋节将输入偏差e按时间进行累积，偏差存在输出就增大，直到消除偏差为止
- 2.Ki趋向于0时，积分作用消除
- 3.Ki很大时，积分作用强烈，消除余差的能力强，但容易引起振荡
- 4积分调节是无差调节。只有当偏差e为0时，积分调节器的输出才会保持不变
- 5.积分速度越大，执行机构的动作越快，越容易引起和加剧振荡
- 6.积分调节可以单独使用，但调节的过程很慢。通常，积分调节和其它调节动作结合成PI或PID调节动作
Derivative微分
- 1.微分调节的输出与输入偏差e的变化速度成正比，e变化越大，微分调节的输出越大
- 2.Kd为0时，微分作用消除
- 3.微分调节总是力图抑制被调量的振荡
- 4.微分调节只能起到辅助的调节作用，可以与其它调节动作结合成PD或PID调节动作
小结
- 积分控制规律主要用于消除余差；
- 微分控制规律主要用于改善动态特性；
- 比例控制规律为调节器的主体；
- 实际调节器设有P、I、D功能，适当组合，
分别可得P、PI、PD及PID调节规律。当TI置于无穷大时，
积分作用消失，当 Td =0 时，微分作用消失