任务
了解齐次坐标在三维空间的优势,以及在计算机图形学中的应用后,进行实战练习:
利用键盘读取方向输入,控制矩形平移,其中矩形的坐标以齐次坐标形式表达.
齐次坐标
优势
- 便于表达某点是否在直线上
- 表达直线和直线交点，平面和平面交线
- 区分向量和点
- 能表示无穷远
- 欧式变换中的旋转和平移：由[……]
标签：slam
任务
请使用C++新特性改写以下函数。该函数功能：将一组无序的坐标按照“Z”字形排序，并输出。
本程序学习目标：
熟悉C++新特性（简化循环、自动类型推导、列表初始化、lambda函数）
题目来源: 从零开始一起学习SLAM | C++新特性要不要学？
sort()函数
[……]
编程实现：
输出四元数对应的旋转矩阵、旋转矩阵的转置，旋转矩阵的逆矩阵，旋转矩阵乘以自身的转置，验证旋转矩阵的正交性。[……]
任务
我们知道SLAM是处理序列图像的，有时候需要格式化的图像名字用作输入。前面提到的TUM的RGB-D数据集中图像是根据时间命名的，请从下面链接下载数据集fr1/desk
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/downl[……]