任务
初赛的练习工程二需要控制产物的温度，但由于系统的滞后性，最初搭建的单回路系统只能使温度上下跃动。
今天通过资料查阅，形成了一套整定PID参数的方案，并得到实验证实。
标签：过程控制
任务
进行第三种控制系统的学习，主要是对二者关系进行限定
要点
有之前的基础后，这个比值系统没有独特的地方，只是一个被控对象的设定值按照另外一个变量的相应比例进行变化。
在实际工程中，多见的情况是控制两种物质的流量。
实例
两条回路都是闭环控制，对FI102的控制[……]
任务
继基础的单回路控制后，进行第二种控制方案的学习。
知识
两个回路：主回路与副回路
引入副回路的作用
改善被控对象的特性
通过推导传递函数可见：
副回路的存在使得原来被控对象的放大倍数、时间常数都变小了，有利于控制。
提高抗干扰性能
干扰在影[……]
任务
当前面完成了基本概念的学习，下面开始结合练习工程进行实操。
概念
一个被控对象，一个被控参数
一个调节器，一个控制参数
其他对被控对象的被控参数产生影响的参数都是干扰！
整定方法
理论计算整定 ：根轨迹法、频率特性法。需要已知过程的数学模型，更常使用的[……]
积分控制规律主要用于消除余差；
微分控制规律主要用于改善动态特性；
比例控制规律为调节器的主体；[……]
任务
第一次听到PID还要回溯到大一懵懂时参加的智能车大赛，学长的讲解觉得能够理解，当然在例程已经完整给出、又对编程一窍不通的情况下，并没有亲自应用过这种思想。
比赛培训学长经验
比例（P）是最基本的控制，简单，可靠，但很难达到很好的性能
积分（I）可以提高控制精度，但容易引入延迟，造成控制[……]