任务 初赛的练习工程二需要控制产物的温度，但由于系统的滞后性，最初搭建的单回路系统只能使温度上下跃动。 今天通过资料查阅，形成了一套整定PID参数的方案，并得到实验证实。 过程 得到系统参数 根据知乎提问：网上许多资料都是直接给出被控对象的模型的，而我需要自己去确定一阶纯滞后对象的滞后时间和系统时间常数。请问怎么做？ 解答者提供思路如下： 用阶跃响应测出飞升曲线，用飞升曲线找出惯性时间常数和纯滞后时间常数，建模 标准poor 于是搜索飞升曲线法，找到资料：相关分析法和参数估计。该PPT中具有详细步骤，属于实验建模中的时域法建模。 向控制系统施加阶跃信号，观察阶跃响应曲线 判定是否有纯滞后 根据相应计算方法得出K、τ与T 应用计算公式 同样是资料大延迟过程的PID参数整定中提供的计算公式，可以快速算出适宜的PID参数