大时延系统PID的整定

任务

初赛的练习工程二需要控制产物的温度,但由于系统的滞后性,最初搭建的单回路系统只能使温度上下跃动。

今天通过资料查阅,形成了一套整定PID参数的方案,并得到实验证实。

过程

得到系统参数

根据知乎提问:网上许多资料都是直接给出被控对象的模型的,而我需要自己去确定一阶纯滞后对象的滞后时间和系统时间常数。请问怎么做?

解答者提供思路如下:

用阶跃响应测出飞升曲线,用飞升曲线找出惯性时间常数和纯滞后时间常数,建模

标准poor

于是搜索飞升曲线法,找到资料:相关分析法和参数估计。该PPT中具有详细步骤,属于实验建模中的时域法建模。

  • 向控制系统施加阶跃信号,观察阶跃响应曲线
  • 判定是否有纯滞后
  • 根据相应计算方法得出K、τ与T

应用计算公式

同样是资料大延迟过程的PID参数整定中提供的计算公式,可以快速算出适宜的PID参数

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