turtlebot3_burger调试记录

任务

对已经配置好环境的burger进行使用准备,由于之前的摄像头配置较低,识别赛道效果差,替换了新的广角摄像头,因此需要重新标定

内标定

('Wrote calibration data to', '/tmp/calibrationdata.tar.gz')

表明保存数据至/tmp/calibrationdata.tar.gz

把解压(tar -zxvf calibrationdata.tar.gz)出的文件ost.yaml保存至相应文件夹·autorace_camera/calibration/instrinsic·处,按照文档要求,改名为camerav2_320x240_30fps.yaml

传输到树莓派上相应的位置

scp camerav2_320x240_30fps.yaml c@192.168.1.101:/home/c

这里通过scp(ssh的传输方式)传到同一局域网下的树莓派上

结束!

外标定

修改主机这边的模式,把intrinsic调试关闭(改为action),extrinsic调试打开(改为calibration)

树莓派相应的, 把intrinsic调试打开(改为calibration)

打开rqt_reconfigure

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

调节camera下的projection设定,调节4个参数,把红框调节至投影的路径效果符合需要。

车道识别

现在内标定与外标定都已完成,将DT的调试模式打开

$ export AUTO_DT_CALIB=calibration
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch

同样打开rqt_reconfigure,修改对应的值,通过颜色的hsi模型筛选特定颜色。

新尝试!

使用键盘控制小车绕场一周,以确定参数的有效性与通用性

打开小车驱动

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

再使用键盘控制程序

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

根据窗口指令,wxad控制上下左右,s停止

最后测试自动驾驶即可!

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