任务
对已经配置好环境的burger进行使用准备，由于之前的摄像头配置较低，识别赛道效果差，替换了新的广角摄像头，因此需要重新标定
内标定
('Wrote calibration data to', '/tmp/calibrationdata.tar.gz')
表明保存数据至/tmp/calibrationdata.tar.gz
把解压(tar -zxvf calibrationdata.tar.gz)出的文件ost.yaml保存至相应文件夹·autorace_camera/calibration/instrinsic·处，按照文档要求，改名为camerav2_320x240_30fps.yaml
传输到树莓派上相应的位置
scp camerav2_320x240_30fps.yaml c@192.168.1.101:/home/c
这里通过scp（ssh的传输方式）传到同一局域网下的树莓派上
结束！
外标定
修改主机这边的模式，把intrinsic调试关闭（改为action），extrinsic调试打开（改为calibration）
树莓派相应的， 把intrinsic调试打开（改为calibration）
打开rqt_reconfigure
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
调节camera下的projection设定，调节4个参数，把红框调节至投影的路径效果符合需要。
车道识别
现在内标定与外标定都已完成，将DT的调试模式打开
$ export AUTO_DT_CALIB=calibration
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch
同样打开rqt_reconfigure，修改对应的值，通过颜色的hsi模型筛选特定颜色。
新尝试！
使用键盘控制小车绕场一周，以确定参数的有效性与通用性
打开小车驱动
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
再使用键盘控制程序
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
根据窗口指令，wxad控制上下左右，s停止
最后测试自动驾驶即可！