任务
继基础的单回路控制后，进行第二种控制方案的学习。
知识
两个回路：主回路与副回路
引入副回路的作用
改善被控对象的特性
通过推导传递函数可见：
副回路的存在使得原来被控对象的放大倍数、时间常数都变小了，有利于控制。
提高抗干扰性能
干扰在影响主回路前，在副回路中被消化。
提升自适应能力
在单回路控制系统中，控制器参数是根据具体的被控对象特性整定得到的。一定的控制器参数只能适应于一定的被控对象特性。如果生产过程负荷变化，进而导致被控对象特性发生变化时，原先整定的控制器参数就不再能适应。这时如不及时修改控制器参数，控制质量就会降低。这是单回路控制系统难于克服的矛盾。
当采用串级控制时，主环是一个定值系统，而副环却是个随动系统。主控制器能够根据操作条件和负荷的变化(从主被控变量变化中体现出来)，不断修改副控制器的给定值，以适应操作条件和负荷变化的情况。如果被控对象有非线性特性存在，那么可以把它设计在副回路之中，当操作条件或负荷发生变化时，虽然副回路的衰减比会发生一些变化，稳定裕度会降低一些，但是它对主回路的稳定性影响却很小。
系统设计
串级控制系统副回路设计
- (1)使系统中的主要干扰包含在副环内。
- 由于串级系统的副回路具有动作速度快、抗干扰能力强的特点，如果在设计中把对主变量影响最严重、变化最剧烈、最频繁的干扰包含在副环内，就可以充分利用副环快速抗干扰性能，将干扰的影响抑制在最低限度。这样，干扰对主被控变量的影响就会大大减小，从而使控制质量获得提高。
- (2)在可能情况下，应使副环包含更多一些干扰。
- (3)当被控对象具有非线性环节时，在设计时应使非线性环节处于副环之中。
- (4)当被控对象具有较大纯滞后时，应使所设计的副回路尽量少包括或不包括纯滞后。
- (5)副回路设计应考虑到主、副被控对象时间常数的匹配，以防“共振”发生。
- (6)需考虑到方案经济性和工艺的合理性。
控制器控制规律的选择
一般情况下，副控制器可选P作用；主控制器选PI，或PID。
主、副控制器正、反作用的选择
主、副控制器正、反作用的确定顺序应遵循先副后主的原则。
实验
加入扰动：通过点击最左侧的几何图块以改变出口管线（FV107所在管线）的输入压力参数值，向系统引入扰动。
手动与自动/内给定是什么
手动就是你通过键盘输出阀门开度，你想要它开多少你就输多少；自动就是通过程序中阀门控制块的PID调节输出，达到你要求设定的条件（比如要达到你设定的流量），这是指阀门的手，自动。如果你指的是电机的手、自动，手动就是指你通过控制启动面板来开启或停止电机马达，自动是指你该设备在某个启动组里，你通过组启动来启动或停止多台设备。
内给定是指通过流程图上阀门控制面板，手工输入的给定值。外给定是指在阀门控制块的外部管脚所连接的数值，就跟阀门反馈值接到你的阀门控制块上。你无法通过画面上面板输入给定值！手动就是你通过键盘输出阀门开度，你想要它开多少你就输多少；自动就是通过程序中阀门控制块的PID调节输出，达到你要求设定的条件（比如要达到你设定的流量），这是指阀门的手，自动。如果你指的是电机的手、自动，手动就是指你通过控制启动面板来开启或停止电机马达，自动是指你该设备在某个启动组里，你通过组启动来启动或停止多台设备。
内给定是指通过流程图上阀门控制面板，手工输入的给定值。外给定是指在阀门控制块的外部管脚所连接的数值，就跟阀门反馈值接到你的阀门控制块上。你无法通过画面上面板输入给定值！