任务
当前面完成了基本概念的学习，下面开始结合练习工程进行实操。
概念
一个被控对象，一个被控参数
一个调节器，一个控制参数
其他对被控对象的被控参数产生影响的参数都是干扰！
整定方法
理论计算整定 ：根轨迹法、频率特性法。需要已知过程的数学模型，更常使用的是未知数学模型也可通过实验整定的工程方法。
临界比例度法
在系统闭环情况下，将控制器的积分时间Ti放到最大，微分时间TD放置为0，比例KC放于适当数值。然后使KC由大往小逐步改变，并且每改变一次KC值时，改变给定值给系统施加一阶跃干扰，同时观察被控变量y的变化情况。
若y的过渡过程呈衰减振荡，则继续减小KC值，若y的过渡过程呈发散振荡，则应增大KC值，直到调至某一KC值，过渡过程出现不衰减的等幅振荡为止。
这时过渡过程称之为临界振荡过程。出现临界振荡过程的比例KC称为临界比例度，临界振荡的周期Tk则称临界周期。
4:1衰减振荡法
在系统闭环情况下，将控制器积分时间Ti放在最大，微分时间TD放置为0 ，比例KC放于适当数值，然后使KC由大往小逐渐改变，并在每改变一次KC值时，通过改变给定值给系统施加一阶跃干扰，同时观察过渡过程变化情况。
如果衰减比大于4：1， KC应继续减小，当衰减比小于4：1时KC应增大，直至过渡过程呈现4：1衰减时为止。4：1衰减振荡时的比例KC及振荡周期了Ts。